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sp; 自主型机器人则是指机器人带有嵌入式环境感知系统和自主决策软件，能够自主决策完成比赛。
林青雅他们设计的机器人和人很像，有着完整的四肢和五官，外表看起来挺萌，高度大概在55㎝左右，浑身上下由32个关节组成，可以自主进行各种各样的动作。
陈新还专门用手颠了颠，一台机器人的重量大概有十多斤。
它的感知系统包含两台彩色摄像机、一个超声波传感器探头和超声波传感器板；决策系统则由主机板、硬盘组成；网络通信由总线转换板及无线网卡组成；最后电机控制板组成了机器人的运动控制装置。
蓝凤凰战队一共拥有六台这样的机器人，其中上场比赛的一共有四台，剩下两台作为备份。
徐泽他们在检查完机器人各个分系统的后，就把机器人交给了林青雅和杨颖，由她们对机器人的决策系统进行测试，然后选出四台上场比赛的机器人。
杨林站在林青雅和杨颖身后看得兴致勃勃，偶尔问一下她们这种自主决策系统的设计原理和思路，倒也有一定的收获。
一小时的时间不知不觉过去，很快就轮到蓝凤凰战队上场了。
按照大赛组委会的规定，这种级别的机器人比赛，一场比赛通常分为上下两个半场各七分钟，中间休息五分钟。
他们这场比赛的对手是江城科技大学的tbb代表队，是一支去年才组建的队伍，和蓝凤凰战队差距明显。
在裁判的哨声中，蓝凤凰战队的机器人首先开球。
小机器人率先一脚，直接把黄色的小球开给了对方，tbb战队的机器人也开始笨拙地扭动身体，寻找小球所在的位置。
而蓝凤凰战队的机器人也开始上前，争抢黄色小球。
和人类的足球赛相比，这种机器人足球比赛看起来简直单调乏味到了极点，机器人们笨拙就不说了，彼此之间也基本没有任何战术配合，各种意外状况也频频发生，倒地、识别障碍、两两相撞等。
不过这种外在表现并不能掩盖这背后的技术含量。
林青雅、杨颖等人显得非常有信心，笑嘻嘻地看着自家机器人在球场上和对手拼杀。
果然，没过多久，蓝凤凰战队的机器人表现出了高人一筹的技术能力，特别是在识别足球目标的时候，速度往往比对手要快得多，比赛才进行到两分半钟的时候，就抓住一次对手门前的混乱机会，将小黄球捅进了对手的大门。
接下来的时间里，蓝凤凰战队的机器人没给对手任何机会，无论是进攻还是防守，表现都可圈可点。
比分一直维持到上半场结束。
中场休息，林青雅他们显得相当轻松，就连杨林也能看出对手和蓝凤凰战队的技术差距。
五分钟后，下半场比赛开始。
蓝凤凰战队表现出了持续的压制能力，在下半场才开场不到一分钟，又进了一球。
可是当对手再次开球的时候，意外突然发生了。