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犬戎大王杀了幽王，觉得自己建立了不世之功，自己的兵马占据镐京，每天在王宫饮酒作乐，完全没有要回国的意思。
老百姓都怨恨申候把犬戎军队带到了镐京。
申候没有办法，秘密写了三封信，交给三路诸侯，北路晋侯姬仇，东路卫侯姬和，西路秦君嬴开，约定一起来镐京勤王。
又派人去郑国，把郑伯之死告诉郑国太子掘突，让他起兵复仇。
郑国太子掘突，年方二十三岁，身材高大，英俊威武。听到父亲战死的消息，悲痛异常，马上披麻戴孝，率领三百辆兵车，不分白天黑夜，奔向镐京。
早有探马报告犬戎大王，犬戎大王和一众谋士大将商量对策。
掘突帅军赶到镐京城下，下令马上攻城。公子成进谏：“我军日夜兼程，人困马乏，现在最好在城下挖深沟，筑堡垒，原地让军队休息，恢复体力，等待其他三路诸侯合兵一处，再一起攻城，才万无一失。”
掘突说：“君父之仇，不共戴天，不需要等待其他三路诸侯汇合再出兵。而且听说犬戎士兵骄傲自满，现在我军士气正盛，现在攻击犬戎战无不胜。”
掘突帅军直逼城下，城上偃旗息鼓，没有任何动静。
掘突大骂：“犬戎贼兵，为什么当缩头乌龟呢，出来和爷爷决一死战。”
城上没有任何回应，掘突下令开始攻城。
突然听到身后森林深处鼓声震天，一路犬戎大军从背后杀来。掘突大吃一惊，慌忙挺枪上前大战。
又听到城头铜锣声响，城门大开，又一路犬戎大军从城中杀将出来。掘突遭遇前后夹击，抵挡不住，大败而走。
犬戎大军追击掘突几十里，才撤军回城。
掘突收拾残兵，对公子成说：“我没有听你的主意，才会有现在的失败，接下来我们该如何计较呢？”
公子成说：“这里离濮阳不远，卫侯老谋深算，我们去投靠他怎么样？郑国和卫国合兵一处，可以成事。”
掘突听从公子成的主意，命令大军向濮阳进发。
行走了两天，突然看到前方尘土飞扬，尘土后面有无数兵车，中间坐着一位诸侯，锦袍金带，苍颜白发，飘飘然有神仙之态。那位诸侯，正是卫武公姬和，已经八十多岁。
掘突停下兵车，拱手大声说：“我是郑国世子掘突，犬戎大军攻破镐京，我父亲郑伯死于战场，我刚兵败，特来投靠。”
武公拱手回答：“世子放心，我带领全国的军队勤王，还听说秦国和晋国的军队不久就到了，我们四国合兵一处，不用惧怕犬戎军队。”
掘突和卫侯合兵一处，重回镐京，离镐京二十里，分两处驻扎下寨。
卫候派探子去打探秦国和晋国军队消息，不一会儿探子回报：“在西边有一只大军向镐京奔来，军队锦旗上锈有一个“秦”字”
武公说：“秦国虽然处在西边边陲，但是秦国士兵勇悍善战，犬戎都害怕秦国。”
话没有说完，北路探子又回报：“晋国军队也到了，已经在北门驻扎下寨。”
武公十分高兴，说：“两国军队已经全部到达，大事可成。”
武公派人联络两国大军，过了一会儿，两国国君就到了武公军营，大家见面，互相寒暄过后，二位国君见了掘突披麻戴孝，问：“这是什么人呢？”
武公说；“这就是郑国世子掘突”
武公把郑伯和幽王在镐京被杀，掘突兵败的事情给两国国君讲述了一遍。两位国君都是叹息不已。
武公说：“我已经年老昏花，作为臣子前来勤王，义不容辞，但是带兵打仗的大事还请两位国君做主。”
秦襄公说：“犬戎的志向就是在镐京掠夺金银珠宝和美女，我们四国大军今天刚到，他们肯定不加提防，今天晚上三更，我们分兵三路在东、南、北门攻打，放犬戎从西门逃走，郑国世子在西门外面安排伏兵，等犬戎大军从西门出来，趁其不备攻击，必定大获全胜。”
武公说：“太好了，我们就依计而行。”